一个点从世界坐标变成屏幕上的像素，中间要过好几个坐标系。 这一页把这条链拆开数一遍：一共多少个可错的量，哪些是量出来的，哪些是约定的。
世界 / 地图
↓ ← 自车在世界里的位姿（GPS + IMU + 里程计）
自车坐标系
↓ ← 传感器相对车的位置和朝向
传感器坐标系（雷达 / 相机底座）
↓ ← 相机装歪的一点修正
相机光学系（Z 向前，X 向右，Y 向下）
↓ ← 内参 + 畸变
像素坐标每一个箭头都是一次坐标变换。每一层都可能错，而且错法不一样。
| 段 | 自由度 | 具体是什么 |
|---|---|---|
| 世界到自车 | 6 | 位置 3 加姿态 3，由定位系统提供，通常不标定 |
| 自车到传感器 | 6 | 外参。平移 3 加旋转 3 |
| 相机内参 | 4 | fx、fy、cx、cy |
| 畸变 | 1 到 8 | 看用哪个模型，径向和切向若干项 |
| 时间 | 1 | 两个传感器的时间偏移 |
所以一整套参数是十几个到二十几个数。数量不多，但每一个错法都不同， 而且错在不同自由度上，症状完全不一样。这是后面诊断那页的地基。
比"数自由度"更有用的分类，是问这个量是怎么来的。
| 类型 | 怎么得到 | 错了怎么办 |
|---|---|---|
| 标定量 | 用靶标测出来，或者用数据拟合出来 | 重标。有办法改进 |
| 可在线估计量 | 跑的时候用数据自己估 | 滤波器会收敛。有反馈 |
| 纯约定 | 人为规定的，没有对错 | 标得再准也救不回来 |
标定量错了，你能重标；在线估计量错了，滤波器能收敛。 而约定错了，你手上没有任何信号告诉你错了，因为它是人为规定的，不存在"真值"。
它只会在某一天以一个诡异的现象暴露出来：自己的视图一切正常，跨系统的视图整体错位。
这些在业界都有两套以上的流行写法，而且每一套都有一大批系统在用。 所以"哪种对"这个问题没有意义，有意义的是"两边一致不一致"。
因为两套约定都是自洽的。一个用列优先写的系统，自己跑起来完全正常； 一个用行优先写的系统，自己跑起来也完全正常。
错位只发生在交接处：把 A 的矩阵喂给 B 的时候。 而那时候通常是一堆数字，看不出哪边错了。
如果你要接手一套陌生的数据，按这个顺序做：
① 先列清楚这条链上有几个坐标系，各自叫什么
② 每一段变换，写明它由谁提供、什么格式、什么约定
③ 找出所有"纯约定"项，逐个确认两边一致
④ 剩下才是标定和估计的事第 ③ 步最容易被跳过，也最容易在联调那天爆炸。
拿一个已知的、简单得能心算的点，比如正前方 10 米、地面上一个点， 手动把它走完整条链，看落点对不对。
如果落点差了一个整数倍的旋转或者整体翻转，那多半是约定问题，不是精度问题。 精度问题不会让结果翻面。
变换链上有十几个可错的量，但真正需要警惕的不是数量，是它们分三类： 量出来的、估出来的、规定出来的。
前两类错了有反馈，第三类没有。所以一套陌生数据到手， 先做约定的一致性检查，再谈标定精度。