如果把 ROS 从机器人上拆掉，让每个驱动自己往磁盘写文件，功能上会少什么。 这一页从这个问题出发，把中间件真正提供的东西数一遍，再看实时接入要暴露什么。
运行时（内存里怎么传） 录制格式（磁盘上怎么存）
ROS 1 rosbag
ROS 2（DDS） rosbag2
Apollo Cyber RT Cyber Record
自研 MCAP这两件事是正交的。ROS 这一列和 MCAP 这一列是同一个层次的东西吗？不是。 ROS 管数据在内存里怎么从 A 到 B，MCAP 管数据在磁盘上怎么摆放。
ROS 对应的是 Cyber RT 那一列，MCAP 对应的是 Cyber Record 那一列。
而"运行时没有格式"这句话是对的：运行时里只有消息对象和话题名， 格式是落盘才出现的东西。
| 运行时里的说法 | MCAP 里的说法 | 指向的东西 |
|---|---|---|
| topic | channel | 同一条数据流 |
| Cyber RT 也叫 channel | channel | 同上 |
假设每个传感器驱动自己往磁盘写文件，下游各自读。功能上会少五样东西， 而且这五样都对应一种静默的失败。
有中间件：订阅者声明"我要 /camera/front/image"，自动连上发布者
没有： 你得在配置文件里写死"去读哪个文件"，而且新增一路传感器要改所有人的配置少了它，系统从"插上就通"退化成"每加一个设备改一遍配置"。 而配置写错的时候，它不会报错，只是那条数据静默地空着。
话题名之外还要说清这个字节流怎么解。PointCloud2 和
LaserScan 的字节布局完全不同，而且同一种消息还有版本差异。
少了它，每个驱动自己定一套，下游要写 N 套解码器。 更麻烦的是版本漂移：字段加了一个，旧的解码器不会报错，只是读错位置。
中间件提供的是统一的时间基准：每一条消息带采集时刻， 而且所有设备用同一个时钟。这一件事在"各自写文件"的方案里直接消失。
没有统一时钟，你无法对齐激光和相机，也无法知道两帧之间隔了多久。
而跨帧推演、速度估计、多传感器融合，全都依赖时间差。时间一乱，全错，而且不报错。
谁在发布、谁掉线了、进程还在不在。中间件能看到这张"图"， 各自写文件的方案看不到：文件写了一半，你分不出是"这段路只有这么多数据"还是"驱动崩了"。
发布频率、丢帧率、连接状态。这些都是在运行时才有的量，落盘之后就不存在了。
因为它们都要求"全局视角"，而单个程序天然只有局部视角。
| 能力 | 为什么各程序自己解决不了 |
|---|---|
| 发现与连接 | 要判断"有没有人在发"，就得有人知道全集 |
| 类型与序列化 | 要大家说同一种话，就得有一份公共字典 |
| 时间 | 要统一时钟，就得有一个所有进程都认的源 |
| 生命周期 | 要知道谁活着，就得有一个所有进程都注册进去的地方 |
| 监控 | 要统计全局频率，就得看得到全部流量 |
中间件提供的是数据流，不是图结构。
"现在有哪些话题、谁连谁、频率多少"这件事，在中间件里是元信息， 它不是一个话题，所以不在录制者的视野里。
于是"能不能把当时的图也录下来"这个问题，答案是不能，而且不是因为它太大， 是因为它不在录制器的视野内。录制器本身就是一个订阅者，它只看得到自己订的那些流。
把不是流的东西变成流。
这也是为什么 TF 要拆成 /tf 和 /tf_static 两个话题：
它本来是个图，做成话题才能被录下来。
同理，桥接程序要把连接图暴露成一个可订阅的接口，这个图才进得了播放器的视野。
接实时数据流，除了数据本身，还要暴露三样东西：
| 暴露什么 | 为什么 |
|---|---|
| 通道清单 | 不暴露，用户只能猜哪个话题叫什么 |
| 采集时刻 | 用接收时刻替代采集时刻，等于丢掉真实时间 |
| 连接图 | 把元信息做成流，否则它录不下来，也监控不到 |
丢帧。网络跟不上、磁盘写不过来、CPU 打满，都会丢。
而它丢了之后，录下来的文件看起来是连续的。这个问题在前面的"实时与离线"那页讲过， 根因在采集端的缓冲。
中间件提供的五件事，每一件都对应一种静默失败。少了任何一件， 系统不是报错，是"看起来在跑，但数据不对"。
而它不提供的，是图结构。图不是流，所以录不下来。唯一解法是把图变成流。